哈囉你好~

首先，你的問題其實比較大方向，說實話很多工具都可以做到「直接輸出」pug成檔案
不過一般的需求可能是這樣

1. 有一個pug檔案 叫做A
2. 開啟webserver，更改A的時候，只要有更改/存擋，就自動幫我編譯成HTML 到我指定的路徑
3. 能夠有一個web server載入指定路徑的HTML，並且在HTML有變動的時候自動重新整理

你目前比較需要的應該是2的部分，也就是需要自動化工具幫助

比較知名的像是以前的「gulp」跟現在的「webpack」

而你提到的webpack.config.js就是webpack的設定檔

但是webpack對於前端新手比較比較複雜

我建議你可以先試試看gulp，雖然他功能沒有那麼強大，也比較不是現在主流的工具（是以前的主流，後來被webpack超車了XD)

但是初期的時候用它來嘗試自動化某些流程滿方便的，概念上也比較簡單

關鍵字用gulp-jade/gulp-pug 搜尋應該會有類似下面的教學

[Gulp]讓gulp幫你脫離機器人般的工作 | 攻城獅跳火圈

另外也和你介紹一個工具nodemon，他可以監聽你的某個檔案是不是有變化(更改/存擋)，並且在出現變化之後自訂執行某些事件，如果要自己串接的話也可以使用這個工具
https://github.com/remy/nodemon

大概是這樣

歡迎有問題再問我囉～

加油！